由口腔医院郭传瑸教授率领的手术辅助机器人研究团队一直致力于颅颌面外科手术辅助机器人系统的研发与应用，迄今已有6年的历史。为了与国内外相关技术领域专家进行技术交流，促进技术合作，2014年12月8日，口腔医院举办了“机器人柔性力控制与应用技术研讨会”。郭传瑸院长到会并致开幕词。研讨会邀请了来自美国麻省理工学院的柔性力控制机构设计专家Bill Townsend 先生和软件专家Bryan Lawless先生做技术报告。口腔医院国家工程实验室副主任王勇教授级高级工程师及来自北京大学、北京理工大学、北京航空航天大学、天津大学、重庆大学、重庆绿色智能机器人研究所、香港大学的42位国内专家到场参会并进行了学术交流。

　　机械臂是手术辅助机器人的重要组成部分，大部分机械臂为齿轮驱动，控制算法相对简便，具有很强的刚度，但很难实现柔性力控制，难于保证手术操作的安全性。缆驱机械臂依靠钢缆传动，具备柔性力和逆向力驱动的特点，更符合手术辅助机器人的操作需求。但柔性力控制对于机器人的运动补偿算法、控制算法、机构刚度等提出更高的技术需求。为了进一步提升颅颌面手术辅助机器人系统的安全性和技术水平，口腔医院手术辅助机器人研究团队将尝试使用缆驱机械臂作为手术辅助机器人主体结构，进行深入研究。

　　在一天紧张的研讨中，刘筱菁医师代表口腔医院手术辅助机器人研究团队对医院的机器人研发工作进行了简要介绍；Bill Townsend 先生和机器人控制专家Bryan Lawless先生分别介绍了缆驱机器人在医学领域的应用，基于ROS的控制编程，运动函数和实时通信等技术问题；广大国内外技术专家对柔性力驱动相关技术进行了长达两小时的热烈讨论。会后各位专家还参观了数字外科实验室以及自主研发的颅底及面侧深区穿刺机器人系统。

　　此次研讨会不仅对口腔医院未来手术辅助机器人的研发工作进行了良好的技术铺垫，而且扩大了国家工程实验室导航和机器人研究中心在国内机器人研究领域的影响，有利于推动以需求为牵引的优质技术资源整合，从而加速医疗机器人自主研发进程。

　　（口腔医院）

编辑：韩娜